諧波減速器是一種基于諧波傳動原理的減速器元件，主要由柔輪、剛輪和波發生器三個構件組成。其工作原理是依靠波發生器與柔輪裝配后，在旋轉過程中迫使柔輪產生彈變形與剛輪齒圈嚙合來傳遞運動。諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動比大、承載能力強、傳動精度高、傳動效率高等特點，廣泛應用于各種機械設備中，特別是在機器人等自動化設備中得到廣泛應用。